| 以文本方式查看主題 - 曙海教育集團論壇 (http://m.rfoamep.cn/bbs/index.asp) -- VxWorks BSP開發 (http://m.rfoamep.cn/bbs/list.asp?boardid=37) ---- VxWorks BSP制作概要 (http://m.rfoamep.cn/bbs/dispbbs.asp?boardid=37&id=1942) |
| -- 作者：wangxinxin -- 發布時間：2010-12-1 10:49:19 -- VxWorks BSP制作概要 VxWorks BSP制作概要 要了解vxworks BSP的制作，首先要對vxworks的啟動過程有個大體的了解，下面我們從vxworks的啟動過程開始介紹。 VxWowks的啟動過程 一般來說，所有的處理器執行相同的邏輯步驟初始化和加載VxWorks，但一些處理器可能會有一些特殊的步驟，而另外一些則可能跳過一些步驟。但它們都要進行以下步驟，如：初始化處理器，并在存儲器的特定位置提供一段代碼（可能還有一些表）以供處理器上電或重啟時運行。這段代碼設置處理器的狀態，初始化存儲器和存儲器地址，關中斷把控制權交給啟動代碼（bootstrapping code）。 1. 處理器首先跳到ROM的入口地址，設置狀態字并創建一個啞堆棧（DUMMY stack）； 2. 跳到C程序的入口地址，根據啞堆棧中的參數決定是否清零內存RAM（如是冷啟動（cold start）則清零），再把ROM段的剩余部分拷貝到RAM（如果ROM代碼是壓縮的，還要解壓）； 3. 處理器跳到RAM的入口地址（bootConfig.c），使cache無效，清零bss段，初始化向量表，進行板級初始化。 4. 啟動多任務內核。 VxWorks的boot ROM本身就是一個獨立的應用。開發者可用它來通過網絡啟動一個VxWorks映像并和應用代碼連接。 1 VxWorks啟動流程 romInit（）——》romStart（）——》sysInit（）——》initVectBaseSet（）——》sysHwInit（）——》usrKernelInit（） ——》kernelInit（）——》usrRoot（） 2 文件和程序說明 romInit.S： romInit（） 關中斷，把啟動類型（cold/warm）入棧，清零cache后跳到romStart的入口。 bootInit.C：romStart（） 把ROM代碼和數據段拷貝并重定位到RAM，清零RAM的未用部分，需要的話要進行解壓縮，然后跳到sysInir（）的入口地址。 拷貝的過程如下： A，代碼段不是駐留在ROM中，要拷貝代碼段和數據段； B，如代碼段是駐留在ROM中的，則只拷貝數據段； C，未用的內存清零； D，需要時，要進行解壓縮。 sysALib.S：sysInit（） sysInit（）是VxWorks映像的入口地址，起始地址由RAM-LOW-ADR定義。它首先關中斷，使cache無效，初始化處理器的寄存器為缺省值，使tracing無效，清除中斷寄存器，初始化usrInit（）的堆棧并激活usrInit（）。 注意，在sysInit（）中必須重新初始化在romInit（）中所做的硬件初始化。 usrConfig.C and bootConfig.C：usrInit（） 它是VxWorks運行的第一個C代碼，在supervisor mode中激活。它關中斷，存儲有關啟動類型（boot type）的信息，在VxWorks內核運行前進行必要的初始化。 A，初始化cache的模式，設置為安全狀態，在usrInit（）結束時使cache有效； B，清零系統bss段； C，初始化中斷向量表，調用VectBaseSet（），exeVectInit（）； D，初始化系統硬件，但使之無效（Quiescent State），調用sysHwInit（），這是一個與硬件有關的過程，是我們要針對不同的目標板進行修改的重要部分，其中涉及到串口，網口的初始化，CONSOLE的配置等； E，調用usrKernelInit（），并使能cache； F，調用kernelInit（），創建usrRoot（）。 usrKernel.C：kernelInit（） 初始化內核可選組件（kernel facility）。 kernelLib.C：usrKernelInit（） 初始化多任務環境。 調用intLockLevelSet（），使時間片（round-robin）方式無效，在內存的高端創建中斷堆棧，ROOT堆棧和TCB，創建usrRoot（），中斷usrInit（）的運行，然后打開中斷，注意要清除中斷寄存器。 usrConfig.C and bootConfig.C：usrRoot（） 初始化I/O系統，驅動器，設備（在configAll.h和config.h中指定）。 3 程序列表 對于硬件初始化的順序，大致可按下表中形式進行： 函 數 函 數 功 能 所 在 文 件 sysInit() (a)鎖住中斷；(b)禁用緩沖； (c)用缺省值初始化系統中斷表（僅i960); (d)用缺省值初始化系統錯誤表（僅i960); (e)初始化處理器寄存器到一缺省值; (f)使回溯失效；(g)清除所有懸置中斷； (h)激活usrInit()，指明啟動類型。 sysALib.s usrInit() (a)對bss賦零； (b)保存bootType于sysStartType; (c)調用excVecInit(),初始化所有系統和缺省中斷向量； (d)依次調用sysHwInit(), usrKernelInit(),kernelInit(). usrConfig.c usrKernelInit() 依次調用classLibInit(),taskLibInit(),taskHookInit(),semBLibInit(),semMLibInit(),semCLibInit(),semOLibInit(),wdLibInit(),msgQLibInit(),qInit(),workQInit() usrKernel.c kernelInit() 初始化并啟動內核。 (a)激活intLockLevelSet(); (b)從內存池頂部創建根堆棧和TCB； (c)調用taskInit(),taskActivate(),用于usrRoot(); (d)調用usrRoot(). kernelLib.c usrRoot() 初始化I/O系統，驅動器，設備（在configAll.h和config.h中指定） (a)調用sysClkConnect(),sysClkRateSet(), iosInit(),[ttyDrv()]; (b)初始化excInit(),logInit(),sigInit(). (c)初始化管道,pipeDrv(); (d)stdioInit(),mathSoftInit()或mathHardInit() (e)wdbConfig():配置并初始化目標代理機 usrConfig.c 在大多數目標板的板級支持包中，VxWorks的入口點由兩個函數：romInit()和romStart()來完成，而非sysInit()。具體基于ROM的VxWorks的初始化過程如下表所示： 函數 函數功能 所在文件 1.romInit() 2.romStart() 3.usrInit() 4.usrKernelInit() 5.kernelInit() 6.usrRoot() 7.Application routine (a)禁止中斷； (b)保存啟動類型； (c)硬件初始化； (d)調用romStart(); (a)將數據段從ROM拷貝到RAM，清內存； (b)將代碼段從ROM拷貝到RAM，有必要的話解 壓縮； (c)調用usrInit(); 初始化程序 如果相應的配置文件被定義，對應函數被調用 初始化并啟動內核 初始化I/O系統，驅動器，創建設備 應用程序代碼 romInit.s bootInit.c usrConfig.c usrKernel.c kernelLib.c usrConfig.c Application source file BSP的結構 BSP是一系列文件的集合，這些文件按功能大致可分為三個部分：一是操作系統載體的硬件初始化文件；二是操作系統初始化文件；三是生成BSP目標代碼所需的工具文件，如各種編譯連接文件等。 BSP的文件構成如下： 1，硬件初始化文件：處理器初始化程序。 2，操作系統初始化文件：各類頭文件，驅動程序，操作系統內核初始化程序，創建多任務環境程序。 3，工具文件：各類make文件，制作系統引導文件的工具。 BSP的工作 1，單板硬件初始化，主要是CPU的初始化，為整個軟件系統提供底層的硬件 |