摘要：本文介紹了嵌入式系統(tǒng)的概念，分析了μC/OS的內(nèi)核結(jié)構(gòu)，并詳細(xì)介紹了在具有ARM體系結(jié)構(gòu)的S3C44B0微處理器上進(jìn)行μC/OS操作系統(tǒng)的移植和應(yīng)用程序及驅(qū)動(dòng)程序的開發(fā)。
關(guān)鍵詞：嵌入式系統(tǒng)  μc/os  微處理器

Abstract: The paper bring forward the conception of Embedded System ，Analyse the core kere of μc/os ，moreover  detailedly introduce grafting the μC/OS‘s operating system on the ARM‘s architectural structure of S3C44B0‘s microprocessor and empolder  on application and driver program 。

Key words:  Embedded System   μc/os   MicroProcessor

一、嵌入式系統(tǒng)概述

嵌入式系統(tǒng)是將先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)和電子技術(shù)與各個(gè)行業(yè)的具體應(yīng)用相結(jié)合后的產(chǎn)物，目前嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)滲透到日常生活的各個(gè)方面，其在工業(yè)、服務(wù)業(yè)、消費(fèi)電子等領(lǐng)域的應(yīng)用范圍都不斷擴(kuò)大，嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的正式定義為：以應(yīng)用為中心，以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，軟件硬件可裁減，符合應(yīng)用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、功耗的嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)的主要特征有：系統(tǒng)內(nèi)核小；專用性強(qiáng)；系統(tǒng)精簡；嵌入式軟件要求高實(shí)時(shí)性的操作系統(tǒng)軟件；軟件要求高質(zhì)量和高可靠性；嵌入式系統(tǒng)開發(fā)需要專門的開發(fā)工具和環(huán)境。

　嵌入式系統(tǒng)由硬件和軟件兩大部分組成，在本開發(fā)應(yīng)用中，選擇ARM7TDMI內(nèi)核結(jié)構(gòu)的samsung公司的s3c44b0作為微處理器芯片，該芯片具有主頻高、運(yùn)算速度快，超低功耗、價(jià)格低廉、結(jié)構(gòu)簡單等特點(diǎn)，在該內(nèi)核基礎(chǔ)上擴(kuò)展了一系列完整的通用外圍器件，主要有：片內(nèi)8KB高速緩存、帶有1個(gè)專用DMA通道的LCD控制器、2個(gè)通用DMA通道、1個(gè)多主機(jī)I2C總線控制器、5個(gè)PWM定時(shí)器及1個(gè)內(nèi)部定時(shí)器、71個(gè)通用I/O口、8個(gè)外部中斷源、8個(gè)10位ADC等資源，主頻為66MHZ,系統(tǒng)支持大小端模式，共256MB的地址空間，支持8/16/32位數(shù)據(jù)總線編程。

開發(fā)平臺(tái)外配與用戶交互接口有RS-232串口電路、外擴(kuò)flash、sdram，USB控制電路、以太網(wǎng)電路、鍵盤，JTAG接口電路部分。

實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)的種類繁多，大體上可以分為兩種：商用型和免費(fèi)型，前者系統(tǒng)功能穩(wěn)定、可靠，并有完善的技術(shù)支持和售后服務(wù)，建立應(yīng)用開發(fā)較為容易，但價(jià)格昂貴，代表性的有美國WindRiver公司的VxWorks操作系統(tǒng)、Microsoft公司的WinCE操作系統(tǒng)；免費(fèi)型可以節(jié)約成本，且源碼公開，便于開發(fā)，代表性的有嵌入式Linux系統(tǒng)、μC/OS系統(tǒng)。

 

二、嵌入式μC/OS的體系結(jié)構(gòu)介紹

由于μC/OS結(jié)構(gòu)簡單，編程工具絕大部分是C語言編程，可以在大多數(shù)界面友好的編譯器中編譯生成目標(biāo)代碼，如Borland C、Keil等工具，且其內(nèi)核最小可以到幾十K,可以在多種體系結(jié)構(gòu)的微處理器上移植，用戶的工作較小，源代碼開放，便于學(xué)習(xí)。μC/OS-II的幾大組成部分有

核心部分(OSCore.c) 是操作系統(tǒng)的處理核心，包括操作系統(tǒng)初始化、操作系統(tǒng)運(yùn)行、中斷進(jìn)出的前導(dǎo)、時(shí)鐘節(jié)拍、任務(wù)調(diào)度、事件處理等多部分。

　　任務(wù)處理部分(OSTask.c)完成任務(wù)的操作；包括任務(wù)的建立、刪除、掛起、恢復(fù)等等。

　　時(shí)鐘部分(OSTime.c)主要完成任務(wù)延時(shí)等操作。
　　任務(wù)同步和通信部分 為事件處理部分，包括信號量、郵箱、郵箱隊(duì)列、事件標(biāo)志等部分；　　μC/OS-II的軟件體系結(jié)構(gòu)如圖1所示。從圖1中可以看到，如果要使用μC/OS-II, 必須為其編寫OS_CPU.H、OS_CPU_C.C、OS_CPU_A.ASM三個(gè)文件。

三、μC/OS在ARM微處理器上的移植

μC/OS-II的全部源代碼量大約是6000－7000行，一共有15個(gè)文件。將 μC/OS-II 移植到ARM處理器上，需要完成的工作也非常簡單，只需要修改三個(gè)和ARM體系結(jié)構(gòu)相關(guān)的文件，代碼量大約是500行。以下分別介紹這三個(gè)文件的移植工作

OS_CPU.H 文件  數(shù)據(jù)類型定義，這部分的修改是與所用的編譯器相關(guān)的，不同的編譯器會(huì)使用不同的字節(jié)長度來表示同一數(shù)據(jù)類型，這里采用的編譯器為集成可視化開發(fā)環(huán)境ARM SDT 2.5,相關(guān)的數(shù)據(jù)類型的定義

 

#define BYTE   INT8S     /* Define data types for  backward compatibility */              

#define UBYTE   INT8U     /*  .to uC/OS V1.xx.  Not actually needed for .  */

#define WORD   INT16S   /*    ... uC/OS-II.          */             

#define UWORD   INT16U

#define LONG   INT32S

#define ULONG   INT32U

堆棧單位因?yàn)樘幚砥鳜F(xiàn)場的寄存器在任務(wù)切換時(shí)都將會(huì)保存在當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)的堆棧中，所以O(shè)S_STK 數(shù)據(jù)類型應(yīng)該是和處理器的寄存器長度一致的。

typedef unsigned int   OS_STK;   /*   Each stack entry is 16-bit wide    */

堆棧增長方向該設(shè)置由編譯器選項(xiàng)決定，在本開發(fā)中設(shè)定堆棧由高地址向低地址增長。

#define OS_STK_GROWTH   1      //define the stack to grow from high to low

2、OS_CPU_C.C 文件

任務(wù)堆棧初始化  這里涉及到任務(wù)初始化時(shí)的一個(gè)堆棧設(shè)計(jì)，也就是在堆棧增長方向上如何定義每個(gè)需要保存的寄存器位置，在ARM體系結(jié)構(gòu)下，任務(wù)堆棧空間由高至低依次將保存著pc、lr、r12、r11、r10、… r1、r0、CPSR、SPSR。

void  *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, void *ptos, INT16U opt)

{

   unsigned int *stk ;

   opt   = opt;          /*  ‘opt‘ is not used, prevent warning   */

   stk   = (unsigned int *)ptos;   /*    Load stack pointer        */                

   *--stk = (unsigned int) task;     / *    lr           */

   ……;            /*    r12—r0   */

   *--stk = ARM_MODE_SYS;        /*   system mode   */

   *--stk = ARM_MODE_SYS;        /*   system mode   */

   return ((void *)stk);

}

當(dāng)前任務(wù)堆棧初始化完成后，OSTaskStkInit 返回新的堆棧指針stk，在 OSTaskCreate（）執(zhí)行時(shí)將會(huì)調(diào)用 OSTaskStkInit 的初始化過程，然后通過OSTCBInit（）函數(shù)調(diào)用將返回的sp指針保存到該任務(wù)的TCB塊中。

OSStartHighRdy（）  該函數(shù)是在主程序OSStart( )多任務(wù)啟動(dòng)后執(zhí)行，負(fù)責(zé)從最高優(yōu)先級任務(wù)的TCB控制塊中獲得該任務(wù)的堆棧指針sp，通過sp依次將cpu現(xiàn)場恢復(fù)，這時(shí)系統(tǒng)就將控制權(quán)交給用戶創(chuàng)建的該任務(wù)進(jìn)程，僅執(zhí)行一次，此后多任務(wù)優(yōu)先級調(diào)度由下面函數(shù)執(zhí)行